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TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

图片 1

教研室新上机器人,组内成员用对那举行一下必要的刺探。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几久:

防范不良爬虫,原文链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

传感器:

作输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

——————分割线——————————

举手投足基座:

TIAGo的动基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三独后置声纳,用户面板,服务面板和一定量单WiFi网络,以管无线连接。

另外,带有扩展坞的TIAGo版本在前边有一个充电板。

图片 2

一言九鼎物理参数:

机械臂最老负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很麻烦修的!)

身高度:110cm-145cm

最好充分活动速度:1m/s

教研室新上机器人,组内成员需针对那个举行一下必需之问询。手册纯英文内容多,这里挑重点介绍几长条:

头部:

TIAGo的头颅配起俯仰电机,即2独DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在脑部的顶部有一个蕴含安装点的平滑表面,以允许用户添加新的传感器或配备。

注意,添加新设备时,头部有效载荷为0.5 kg
图18出示出了俯仰机构的每个部件与简单个亮的位置。

由本实验室主要倾向也电脑视觉,所以RGBD camera详细参数贴一下

图片 3

 

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器来以下几种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性测量传感器:MPU 6050

4,立体声麦克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RGB-D 深度摄像机

出电脑系统安装:

行使Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几独默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

倒基座:

TIAGo的走基座配起差分驱动机构,包含板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,三个后置声纳,用户面板,服务面板和一定量只WiFi网络,以管无线连接。

除此以外,带有扩展坞的TIAGo版本在前头来一个充电板。

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的称号是tiago-0c,其中0需要由机器人之序列号轮换。
为了掌握起见,以下我们用运tiago-0c来指代TIAGo的电脑名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

默认用户以及齐。

要害物理参数:

机械臂最深负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很麻烦修的!)

人身高度:110cm-145cm

极端要命动速度:1m/s

文件系统:

TIAGo的电脑具有防止或坏文件系统的电源故障的保障。 

为采取文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将所有分区重新挂载为念写。 然后一个chroot到/
ro我们发出和默认相同的系统,但持有可写。
所有执行的转都拿连。为了回原先的状态,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

率先只退命令于chroot返回。 然后ro脚本为默认方式还挂载分区。

头部:

TIAGo的头部配起俯仰电机,即2独DoF,并配有立体声麦克风,扬声器和RGB-D相机。
此外,在头的顶部有一个含有安装点的坦荡表面,以允许用户添加新的传感器或设施。

瞩目,添加新设施时,头部有效载荷为0.5 kg
图18形出了俯仰机构的每个部件和有限单知的职位。

鉴于本实验室主要方向也计算机视觉,所以RGBD
camera详细参数贴一下

图片 4

 

内置DNS:

决定电脑具有用于所有地方名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连续到LAN的装有电脑应用。

 

当以微机上加至里面LAN(例如使用以太网连接器)时,可以应用命令addLocalDns将那补偿加至中DNS。(备注,暂时用无至,不开展)

开发电脑系统安装:

运Tiago提供的USB驱动装置,创建以下几独默认用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

支出电脑:

SDE开发电脑中应用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。
与此特定Linux发行本有关的别文档适用于SDE。 本文就指出了PAL SDE与Ubuntu
14.04之不同之处。

布局要求:

引进以所有8只CPU内核的处理器。
建议采取分辨率至少为1920×1080诸如从的无敌显卡,以便在采取可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时收获重新好之用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支撑。

在提升开发电脑的基本的图景下,PAL机器人无法担保对其余显卡的是支持。

于付出基于ROS的机器人应用程序时,通常以机器人之微处理器上运行的rosmater和运转ROS节点的开支电脑连至机器人之rosmaster。
这是经过当运行ROS节点的出电脑的每个终端安装以下环境变量来落实的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请求留心,为了在不同之电脑之间成交换ROS消息,他们被的各级一个且亟待会分析其他计算机的主机名。
这意味机器人计算机要能分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS音将无法对交换,并会见发生意外行为。在开始使用运行对机器人之rosmaster的ROS节点的出电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

管ping命令到达机器人的处理器。 然后自机器人做同的政工:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

使ping未到开发电脑,则持续将主机名添加到机器人之地方DNS。
否则,您得导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的支付电脑的IP。

譬如,如果将机器人安装也连入点,并且开发电脑连接受她,并且就被来了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来测算起),则以用来和机器人通信的有终端中应用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的所有ROS命令将采取计算机的IP而休是主机名。

好看来,有个别单至关重要的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及根据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全之进程之中通信。

 

http://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlwww.bkjia.comtruehttp://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlTechArticleTIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人
教研室新进机器人,组内成员要对该做一下必备之刺探。手册纯英文内容大多,这里挑重…

机器人内置电脑:

TIAGo计算机的名称是tiago-0c,其中0需要由机器人之阵号轮换。
为了了解起见,以下我们拿运用tiago-0c来指代TIAGo的微处理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

默认用户和齐。

文件系统:

TIAGo的电脑具有预防或坏文件系统的电源故障的保护。 

以采取文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将富有分区重新挂载为念写。
然后一个chroot到/ ro我们发跟默认相同之网,但具备可写。
所有执行的更改都用连。为了回以前的状态,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

首先单退命令于chroot返回。
然后ro脚本以默认方式更挂载分区。

内置DNS:

操纵电脑具有用于所有地域名reem-lan的TIAGo的里边LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接到LAN的具有电脑以。

 

当用计算机上加至里头LAN(例如使用以太网连接器)时,可以采取命令addLocalDns将该补充加到内部DNS。(备注,暂时用非顶,不开展)

付出电脑:

SDE开发电脑被以的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与是特定Linux发行本有关的任何文档适用于SDE。
本文就指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04底不同之处。

布要求:

推荐下有8单CPU内核的计算机。
建议采用分辨率至少为1920×1080像从的强显卡,以便在使可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时得重新好之用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支持。

于晋级开发电脑的内核的动静下,PAL机器人无法保证对另外显卡的对支持。

于开发基于ROS的机器人应用程序时,通常将机器人的微处理器及运行的rosmater和周转ROS节点的开电脑连到机器人的rosmaster。
这是经过以运作ROS节点的付出电脑的每个终端安装以下环境变量来落实之:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

央留意,为了当不同的微机之间成交换ROS音,他们受到的各个一个还亟需能分析其他电脑的主机名。
这意味机器人计算机需要能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

否则,ROS信将无法对交换,并会发生意外行为。在上马以运行对机器人的rosmaster的ROS节点的支出电脑之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

确保ping命令到达机器人的计算机。
然后从机器人做同的事务:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

假设ping未到开发电脑,则继续用主机名添加到机器人的地面DNS。
否则,您可导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的开发电脑的IP。

像,如果拿机器人安装为搭入点,并且开发电脑连接受她,并且就被有了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来计量起),则当用于和机器人通信的所有终端中行使以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的享有ROS命令将使计算机的IP而未是主机名。

得视,有三三两两独第一的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及根据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全之过程之中通信。

 

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