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TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

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教学研究室新进机器人,组内成员须要对其做一下少不了的摸底。手册纯英文内容多,那里挑重点介绍几条:

预防不良爬虫,原来的小说链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

传感器:

作为输入设备,Tiago对左近环境感知完全通过各类传感器达成。配备的传感器有以下两种:

一,激光测距仪:0.0伍-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

三,惯性度量传感器:MPU 6050

4,立体声Mike风

伍,电机电流反馈传感器

六,扭矩传感器

7,BMWX三GB-D 深度摄像机

——————分割线——————————

移步基座:

TIAGo的运动基座配有差分驱动机构,包含板载总计机,电池,电源连接器,激光测距仪,四个前置声纳,用户面板,服务面板和四个WiFi互连网,以担保有线连接。

除此以外,带有扩大坞的TIAGo版本在眼下有三个充电板。

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主要物理参数:

机械臂最大负重二kg,手指承重壹kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

人身中度:1十cm-1四伍cm

最大活动速度:1m/s

教学研讨室新进机器人,组内成员需求对其做一下必备的垂询。手册纯英文内容多,那里挑重点介绍几条:

头部:

TIAGo的头顶配有俯仰电机,即3个DoF,并配有立体声迈克风,扬声器和CR-VGB-D相机。
其它,在头顶的顶部有三个包含安装点的平缓表面,以允许用户添加新的传感器或设施。

注意,添加新装置时,头部有效载荷为0.5 kg
图1八示出了俯仰机构的每一个部件和多少个精晓的职位。

出于本实验室首要矛头为电脑视觉,所以凯雷德GBD camera详细参数贴一下

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传感器:

作为输入设备,Tiago对左近环境感知完全通过各个传感器完成。配备的传感器有以下三种:

一,激光测距仪:0.0伍-10m 1伍Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

三,惯性衡量传感器:MPU 6050

4,立体声迈克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,LacrosseGB-D 深度摄像机

支出电脑系统安装:

采纳Tiago提供的USB驱动装置,成立以下多少个暗中同意用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

挪动基座:

TIAGo的移动基座配有差分驱动机构,包含板载总括机,电池,电源连接器,激光测距仪,多个前置声纳,用户面板,服务面板和多少个WiFi网络,以确认保障有线连接。

别的,带有扩大坞的TIAGo版本在前面有3个充电板。

机器人内置电脑:

TIAGo总计机的称谓是tiago-0c,个中0供给由机器人的行列号轮换。
为了知道起见,以下大家将采纳tiago-0c来指代TIAGo的处理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

暗许用户同上。

重大物理参数:

机械臂最大负重二kg,手指承重一kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

人体中度:110cm-14伍cm

最大活动速度:一m/s

文件系统:

TIAGo的电脑具有预防大概破坏文件系统的电源故障的护卫。 

为了利用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将享有分区重新挂载为读写。 然后1个chroot到/
ro我们有与私下认可相同的系统,但装有可写。
全部执行的变更都将持续。为了回到从前的景况,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第1个退出命令从chroot重返。 然后ro脚本以默许形式重新挂载分区。

头部:

TIAGo的尾部配有俯仰电机,即3个DoF,并配有立体声Mike风,扬声器和哈弗GB-D相机。
别的,在头顶的顶部有1个涵盖安装点的平滑表面,以允许用户添加新的传感器或设施。

留意,添加新设备时,尾部有效载荷为0.5 kg
图18示出了俯仰机构的各种部件和八个知道的地方。

是因为本实验室主要趋势为总括机视觉,所以本田CR-VGBD
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内置DNS:

操纵电脑具有用于全体域名reem-lan的TIAGo的在那之中LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由三番五次到LAN的装有电脑应用。

 

当将电脑添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,能够采取命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,临时用不到,不进行)

付出电脑系统安装:

使用Tiago提供的USB驱动装置,创立以下多少个暗中认可用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

开发电脑:

SDE开发电脑中动用的操作系统基于Linux Ubuntu 1四.04 LTS发行版。
与此特定Linux发行版有关的别样文书档案适用于SDE。 本文仅提议了PAL SDE与Ubuntu
1肆.0四的差异之处。

计划须要:

引入使用所有九个CPU内核的总结机。
建议选拔分辨率至少为一九二〇x拾80像素的强有力显卡,以便在应用可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时获得越来越好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支撑。

在进步开发电脑的水源的景况下,PAL机器人不能确定保证对此外显卡的没有错帮助。

在支付基于ROS的机器人应用程序时,常常将机器人的处理器上运转的rosmater和平运动行ROS节点的付出电脑连接到机器人的rosmaster。
那是因而在运行ROS节点的开发电脑的各样终端安装以下环境变量来贯彻的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请留心,为了在区别的微型总括机之间成功调换ROS新闻,他们中的每一个都急需能够分析别的电脑的主机名。
那意味着机器人总结机须求能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS消息将无法正确交换,并会发生意外行为。在开班使用运营指向机器人的rosmaster的ROS节点的支出电脑在此之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

管教ping命令到达机器人的电脑。 然后从机器人做壹样的政工:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

万一ping未到达开发电脑,则继续将主机名添加到机器人的地面DNS。
不然,您能够导出环境变量ROS_IP – 从机器人可知的支出电脑的IP。

比如说,假如将机器人安装为接入点,并且开发电脑连接受它,并且已经提交了IP
十.6八.0.12八(使用ifconfig来计量出),则在用来与机器人通讯的全体终端中利用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的富有ROS命令将采取总计机的IP而不是主机名。

能够见见,有多个重点的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进度间通讯。

 

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机器人内置电脑:

TIAGo总计机的称呼是tiago-0c,在那之中0必要由机器人的体系号轮换。
为了理解起见,以下大家将使用tiago-0c来指代TIAGo的处理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

私下认可用户同上。

文件系统:

TIAGo的电脑具有幸免大概损坏文件系统的电源故障的保卫安全。 

为了采用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

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rw命令将富有分区重新挂载为读写。
然后二个chroot到/ ro大家有与暗中同意相同的连串,但具备可写。
全部执行的更动都将持续。为了回到原先的景况,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第二个退出命令从chroot再次回到。
然后ro脚本以暗许方式重新挂载分区。

内置DNS:

控制电脑具有用于全体域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接到LAN的享有电脑应用。

 

当将微型计算机添加到内部LAN(例如利用以太网连接器)时,能够应用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,临时用不到,不开始展览)

支出电脑:

SDE开发电脑中使用的操作系统基于Linux
Ubuntu 1四.0四 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的任何文书档案适用于SDE。
本文仅提议了PAL SDE与Ubuntu 1四.0四的差别之处。

配置供给:

引入应用具有七个CPU内核的微型总括机。
提议采取分辨率至少为191陆x拾80像素的精锐显卡,以便在接纳可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时取得更加好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的支撑。

在晋级开发电脑的基本的情状下,PAL机器人不只怕保障对其它显卡的科学帮助。

在开发基于ROS的机器人应用程序时,经常将机器人的电脑上运营的rosmater和平运动转ROS节点的开销电脑连接到机器人的rosmaster。
那是经过在运作ROS节点的支付电脑的种种终端安装以下环境变量来完结的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请留心,为了在不一样的处理器之间成功调换ROS新闻,他们中的每二个都亟需能够分析其余电脑的主机名。
这象征机器人计算机供给能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

要不,ROS音讯将无法正确沟通,并会产生意外行为。在初始利用运转指向机器人的rosmaster的ROS节点的开发电脑在此之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

保险ping命令到达机器人的微处理器。
然后从机器人做同样的业务:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

若果ping未到达开发电脑,则持续将主机名添加到机器人的本地DNS。
不然,您能够导出环境变量ROS_IP – 从机器人可知的开发电脑的IP。

例如,纵然将机器人安装为接入点,并且开发电脑连接受它,并且已经交给了IP
十.6八.0.12八(使用ifconfig来总括出),则在用来与机器人通信的享有终端中运用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的持有ROS命令将采用微机的IP而不是主机名。

能够看出,有三个关键的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的历程间通讯。

 

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